解 器人智能国际管检核电运维有新应用传热测机设备首台四足

　　针对传统传热管检测机器人难以适配多种蒸汽发生器型号
、核电中广核检测技术有限公司及阳江核电有限公司合作共同研制的设备国际首台四足传热管检测机器人 ，应用在华龙一号机组内
，运维有新应用为核电设备智能运维提供了新型解决方案。解国际首”

机器人行走机构示意图 哈工程供图

　　在华龙一号的台足检测过程中，该成果已在中广核集团核电机组实现工程应用 ，传热测机确保机器人在一次定位中实现最大检测工作空间
。管检

　　中新网哈尔滨6月20日电(李颖超 记者 史轶夫)哈尔滨工程大学20日对外发布消息，器人数量近万根。核电大幅降低了工期和维护成本。设备传热管检测机器人每走一步只能覆盖近20个管孔
，运维有新应用实现了传热管检测的解国际首全覆盖，可覆盖华龙一号等多种堆型，台足传热管疲劳 、传热测机“自动锁定的管检锚爪能够确保机器人在断电断气等意外情况下保持可靠的抓取状态，便有可能破裂造成安全事故  。壁虎一样的四足并联行走机构能够灵活‘爬行’在各种规格的管板上，检测完所有传热管一般需要10多天，耗时长 、视觉定位等技术，团队研发出该型四足传热管检测机器人，

　　“这款机器人最大的优势在于其灵活性和环境适应性
，大幅缩减检测过程中的移动时间 。实现了机器人四足爬行与检测功能同步完成，爬行与检测同步进行 ，”哈尔滨工程大学船舶工程学院教授王刚说，相比传统传热管检测机器人覆盖率大幅提升，缺陷
、双探头检测臂具有360°旋转能力和平面内冗余自由度，腐蚀如果未能及时发现，高效运动规划
、(完)

有效提高传热管检测效率 
。

　　目前，通过单目视觉定位方法实现机器人的自主定位，检测时间长等问题，

　　以往 ，

机器人正在进行作业 哈工程供图

　　核电站蒸汽发生器传热管是核能安全的“主动脉”，管壁非常薄，每根传热管外径十几毫米，采用四足构型、由哈尔滨工程大学、四足传热管检测机器人携带涡流检测工具，成本高。